Основная информация

Внимание! Если на планшете корректно работает акселерометр, то его калибровать не требуется.

Для настройки акселерометра требуется создать правило udev, определяющее привязку данных, получаемых от акселерометра, к осям координат устройства. Эта привязка может быть представлена в виде таблицы (матрицы) 3х3, содержащей коэффициенты коррекции для данных, получаемых от акселерометра.

Ниже представлена таблица, содержащая в себе матрицу, используемую для калибровки экрана (Подробнее см.: iio-sensor-proxy).

Голубым отмечены заголовки строк и столбцов, относительно которых в дальнейшем будет производится калибровка.

Красным в таблице отмечены участки, которые не нужно редактировать (не участвуют в калибровке).

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="x1,y1,z1;x2,y2,z2;x3,y3,z3"

Значения интерпретируется в виде udev правила следующим образом:

По умолчанию, iio-sensor-proxy принимает такую (единичную) матрицу:

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"

Для калибровки экрана, необходимо изменять значения данной таблицы. Алгоритмы, по которым происходит калибровка, описаны в статье.

Настройка акселерометра: проверка наличия целевой матрицы

Для проверки наличия целевой матрицы устройства, необходимо получить DSL дамп (описание устройств из ACPI), путем вызова следующих команд:

cat /sys/firmware/acpi/tables/DSDT > dsdt.dat
iasl -d dsdt.dat
iasl -tc dsdt.dsl

В полученном файле (dsdt.dsl) необходимо найти матрицу по умолчанию:

1. Если известны DEV_ID/VEN_ID, необходимо найти данное устройство
2. Затем у устройства необходимо найти метод ROTM (Rotation Matrix).

Рассмотрим пример для планшета Lenovo IdeaPad 3IGL5-LTE:

Method (ROTM, 0, NotSerialized)
{
	Name (RBUF, Package (0x03)
    {
		"0 -1 0", 
        "1 0 0", 
        "0 0 1"
    })
    Return (RBUF) /* \_SB_.PCI0.I2C5.DEV_.ROTM.RBUF */
}

Отсюда мы видим, что исходная матрица для данной модели:

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,-1,0;1,0,0;0,0,1"

В случае если полученная матрица некорректно откалибровала устройство, необходимо произвести калибровку по алгоритму, приведенному ниже (п.3).

Настройка акселерометра: калибровка при помощи udev правила

1. Определить желаемое нормальное положение устройства (портретная либо альбомная ориентация). Нормальное положение зависит от нужд пользователя. За нормальное можно принять любое положение, и отталкиваясь от этого проводить настройку. Можно также в качестве нормальной использовать ориентацию, в которой отображается экран при включении устройства (для планшетов iRU, например, это альбомный режим);
2. Если режим отображения экрана не соответствует положению устройства, то определить, на сколько нужно осуществить поворот изображения для приведения его в правильное положение, и выполнить указанные далее изменения элементов матрицы для получения нужного режима отображения экрана.

Настройка акселерометра: применение единичной матрицы

Первым шагом необходимо задать начальную(единичную) матрицу в виде udev правила, помещенного в файл /etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules (все дальнейшие действия по калибровке экрана будут сводится к его редактированию):

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"

Для применения правил необходимо перезагрузить устройство (можно упомянуть вариант с тригеррами и прочим, но у меня после этого не всегда нормально работает гироскоп, перезагрузить надежнее).

Настройка акселерометра: определение необходимого нормального положения устройства

После того, как была применена начальная матрица, необходимо выяснить, на сколько (градусов?) нужно осуществить поворот изображения, для приведения его в правильное положение. Все дальнейшие изменения по повороту применимы только к начальной (единичной) матрице (п. 3.1).

Настройка акселерометра: поворот устройства на 180° по часовой стрелке

Настройка акселерометра: поворот устройства на 270° по часовой стрелке

Настройка акселерометра: определение необходимости инвертирования

Если после выполнения п. 3.2 получилось инверсия какого либо из режимов просмотра (инвертированный альбомный/портретный режим), необходимо произвести инверсию относительно Y координат. (п. 3.3.1).

В случае, если после применение инверсии желаемый результат не был достигнут, необходимо вернуть матрицу, полученную из п. 3.2.х, и произвести инверсию относительно X координат (п. 3.3.2).

Настройка акселерометра: инвертирование Y координаты

Для инверсии, в качестве исходной матрицы необходимо брать матрицу, полученную после поворота (из п. 3.2.х).

Для выполнения инверсии, необходимо каждую Y координату (из тех, которые участвуют в калибровке) умножить на -1, т. е.:

• y1 * -1;
• y2 * -1.

Таким образом, результирующая матрица будет выглядеть следующим образом:

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="x1,-y1,z1;x2,-y2,z2;x3,y3,z3"

Настройка акселерометра: инвертирование X координаты

Для инверсии, в качестве исходной матрицы необходимо брать матрицу, полученную после поворота (из п. 3.2.х).

Для выполнения инверсии, необходимо каждую X координату (из тех, которые участвуют в калибровке) умножить на -1, т. е.:

• x1 * -1;
• x2 * -1.

Таким образом, результирующая матрица будет выглядеть следующим образом:

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="-x1,y1,z1;-x2,y2,z2;x3,y3,z3"

Настройка акселерометра: настройка частоты опроса датчика на примере (МИГ т8х)

TODO