Page tree

Versions Compared

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

Оглавление


Информация
titleДанная статья применима к:
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-01 (очередное обновление 1.7), РУСБ.10015-10
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-17
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-37 (очередное обновление 7.7)
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-03 (очередное обновление 7.6)
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-01 (очередное обновление 1.6)
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-16 исп. 1
  • Astra Linux Common Edition 2.12


Основная информация


Предупреждение
titleВнимание!
Если на акселерометр на устройстве работает корректно, то его калибровать не требуется.

Для настройки акселерометра требуется создать правило udev, определяющее привязку данных, получаемых от акселерометра, к осям координат устройства. Эта привязка может быть представлена в виде таблицы (матрицы) 3х3, содержащей коэффициенты коррекции для данных, получаемых от акселерометра.

За взаимодействие с датчиком поворота отвечает IIO подсистема ядра Linux, в частности утилита iio-sensor-proxy - https://gitlab.freedesktop.org/hadess/iio-sensor-proxy/#iio-sensor-proxy.

Ниже представлена таблица, содержащая матрицу, используемую для калибровки экрана (Подробнее см.: https://gitlab.freedesktop.org/hadess/iio-sensor-proxy/#accelerometer-orientation).

Голубым отмечены заголовки строк и столбцов, относительно которых в дальнейшем будет производится калибровка.

Красным в таблице отмечены участки, которые не нужно редактировать (не участвуют в калибровке).


xyz
(1)x1y1z1
(2)x2y2z2
(3)x3y3z3


Блок кода
languagebash
titleПример содержимого файла на основе таблицы
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="x1,y1,z1;x2,y2,z2;x3,y3,z3"


По умолчанию, iio-sensor-proxy использует такую (единичную) матрицу:


xyz
(1)100
(2)010
(3)001

Значения интерпретируется в виде udev правила следующим образом:

Блок кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"

Для калибровки экрана, необходимо изменять значения данной таблицы. Алгоритмы, по которым происходит калибровка, описаны далее в настоящей статье.

Настройка акселерометра: проверка наличия целевой матрицы

Целевая матрица используется для калибровки датчика поворота. По умолчанию, она должна находится в описании устройств из ACPI - Advanced Configuration and Power Interface (см.: https://ru.wikipedia.org/wiki/ACPI).

Для проверки наличия целевой матрицы устройства, необходимо получить DSL дамп (описание устройств из ACPI), путем вызова следующих команд:

Блок кода
languagebash
titleПолучение DSL дампа устройства
cat /sys/firmware/acpi/tables/DSDT > dsdt.dat
iasl -d dsdt.dat

iasl - Intel ACPI компилятор/декомпилятор, используется для работы с ACPI и не только, подробнее см.: https://linux.die.net/man/1/iasl.

вызов iasl -d dsdt.dat
дизассемблирует dsdt.dat в dsdt.dsl (формат ASL)

ASL - ACPI Source Language, исходный язык для определения и написания методов ACPI, см.: https://wiki.osdev.org/AML.

В полученном файле (dsdt.dsl) необходимо найти матрицу по умолчанию:

  1. Если известны DEVICE_ID/VENDOR_ID, необходимо найти данное устройство
  2. Затем у устройства необходимо найти метод ROTM (Rotation Matrix).

В случае, если целевая матрица не была обнаружена - необходимо перейти к другому способу калибровки, описанному в п.3.

Рассмотрим пример для планшета Lenovo IdeaPad 3IGL5-LTE:

Блок кода
languagecpp
titleПример ROTM матрицы
Method (ROTM, 0, NotSerialized)
{
	Name (RBUF, Package (0x03)
    {
		"0 -1 0", 
        "1 0 0", 
        "0 0 1"
    })
    Return (RBUF) /* \_SB_.PCI0.I2C5.DEV_.ROTM.RBUF */
}

Отсюда мы видим, что целевая матрица для данной модели:


xyz
(1)0-10
(2)100
(3)001


Блок кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,-1,0;1,0,0;0,0,1"

В случае если полученная матрица некорректно откалибровала устройство, необходимо произвести калибровку по алгоритму, приведенному ниже (п.3).

Настройка акселерометра: калибровка при помощи udev правила

Для того, чтобы откалибровать датчик в случае если целевая матрица отсутствует или если при её применении калибровка сенсора некорректна:
  1. Определить желаемое нормальное положение устройства (портретная либо альбомная ориентация). Нормальное положение зависит от нужд пользователя. За нормальное можно принять любое положение, и отталкиваясь от этого, проводить настройку. Можно также в качестве нормальной использовать ориентацию, в которой отображается экран при включении устройства (для планшетов iRU, например, это альбомный режим);
  2. Если режим отображения экрана не соответствует положению устройства, то определить, на сколько нужно осуществить поворот изображения для приведения его в правильное положение, и выполнить указанные далее изменения элементов матрицы для получения нужного режима отображения экрана.


Настройка акселерометра: применение единичной матрицы

Первым шагом необходимо задать начальную (единичную) матрицу в виде udev правила, помещенного в файл /etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules (все дальнейшие действия по калибровке экрана будут сводится к редактированию этого файла):


xyz
(1)100
(2)010
(3)001


Блок кода
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"

Для применения правил необходимо перезагрузить устройство.

Настройка акселерометра: определение необходимого нормального положения устройства

После того, как была применена начальная матрица, необходимо выяснить, на сколько градусов нужно осуществить поворот изображения, для приведения его в правильное положение.

Все дальнейшие изменения по повороту применимы только к начальной (единичной) матрице (п. 3.1).

Настройка акселерометра: поворот изображения на 90° по часовой стрелке


Исходная матрица:


xyz
(1)100
(2)010
(3)001


Блок кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"


Вычисления:


xyz
(1)cos (90)-1 * sin (90) 0
(2)sin (90)cos (90)0
(3)001


Результирующая матрица:


xyz
(1)0-10
(2)100
(3)001


Блок кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,-1,0;1,0,0;0,0,1"


Настройка акселерометра: поворот изображения на 180° по часовой стрелке

Исходная матрица:


xyz
(1)100
(2)010
(3)001


Блок кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"


Вычисления:


xyz
(1)cos (180)-1 * sin (180) 0
(2)sin (180)cos (180)0
(3)001


Результирующая матрица:


xyz
(1)-100
(2)0-10
(3)001


Блок кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="-1,0,0;0,-1,0;0,0,1"


Настройка акселерометра: поворот изображения на 270° по часовой стрелке

Исходная матрица:


xyz
(1)100
(2)010
(3)001


Блок кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"


Вычисления:


xyz
(1)cos (270)-1 * sin (270) 0
(2)sin (270)cos (270)0
(3)001


Результирующая матрица:


xyz
(1)010
(2)-100
(3)001


Блок кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,1,0;-1,0,0;0,0,1"


Настройка акселерометра: определение необходимости инвертирования

Если после выполнения п. 3.2 получилось инверсия какого либо из режимов просмотра (инвертированный альбомный/портретный режим), необходимо произвести инверсию относительно Y координат. (п. 3.3.1).

В случае, если после применение инверсии желаемый результат не был достигнут, необходимо вернуть матрицу, полученную из п. 3.2.х, и произвести инверсию относительно X координат (п. 3.3.2).


Настройка акселерометра: инвертирование Y координаты

Для инверсии в качестве исходной матрицы необходимо брать матрицу, полученную после поворота (из п. 3.2.х).


xyz
(1)x1y1z1
(2)x2y2z2
(3)x3y3z3

Для выполнения инверсии необходимо каждую Y координату (из тех, которые участвуют в калибровке) умножить на -1, т. е.:

  • y1 * -1;
  • y2 * -1.

Таким образом, результирующей матрицей будет:


xyz
(1)x1y1 = -1 * y1z1
(2)x2y2 = -1 * y2z2
(3)x3y3z3


Блок кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="x1,-y1,z1;x2,-y2,z2;x3,y3,z3"


Настройка акселерометра: инвертирование X координаты

Для инверсии, в качестве исходной матрицы необходимо брать матрицу, полученную после поворота (из п. 3.2.х).


xyz
(1)x1y1z1
(2)x2y2z2
(3)x3y3z3

Для выполнения инверсии необходимо каждую X координату (из тех, которые участвуют в калибровке) умножить на -1, т. е.:

  • x1 * -1;
  • x2 * -1.

Таким образом, результирующей матрицей будет:


xyz
(1)x1 = -1 * x1y1z1
(2)x2 = -1 * x2y2z2
(3)x3y3z3


Блок кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="-x1,y1,z1;-x2,y2,z2;x3,y3,z3"


Настройка акселерометра: настройка частоты опроса датчика поворота (МИГ Т8х)

Для снижения чувствительность (частоты опроса) датчика поворота, на планшете МИГ Т8х необходимо выполнить следующие действия:

  1. Получить минимально возможное значение из файла /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency_available
  2. Обновить значение на полученное минимальное путем редактирования файла /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency

У данного подхода есть недостаток, после перезагрузки датчик не запоминает измененное значение.

Ниже будет перечислен порядок действий, необходимый для того, чтобы система могла автоматически устанавливать минимальную частоту обновления датчика.

Блок кода
languagebash
titleСоздание файла, папки
sudo mkdir /etc/mig
sudo touch /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh

Далее, в файл /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh скопировать следующее:

Блок кода
languagebash
title/etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh
SET_FREQ_FILE="/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency"
AV_FREQ_FILE="/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency_available"

freqLine=$(cat $AV_FREQ_FILE)
minFreq=0

for freq in $freqLine
do
    minFreq=$freq
    break
done

echo $minFreq > $SET_FREQ_FILE

Теперь необходимо создать сервис:

Блок кода
languagebash
titleСоздание файла для сервиса, установка прав доступа
sudo touch /etc/systemd/system/mig-t8x-accel-sampling-fix.service
sudo chmod 644 /etc/systemd/system/mig-t8x-accel-sampling-fix.service

Далее, в созданный файл скопировать следующее:

Блок кода
languagebash
title/etc/systemd/system/mig-t8x-accel-sampling-fix.service
[Unit]
Description=Fix accel sampling frequency for MIG T8x

[Service]
Type=simple
ExecStart=/bin/bash /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

После сохранения файла, необходимо активировать сервис:

Блок кода
languagebash
titleАктивация сервиса
sudo systemctl enable mig-t8x-accel-sampling-fix.service

Теперь после перезагрузки системы датчик будет автоматически настраиваться на минимальную частоту обновления.

Ниже прикреплен сценарий автоматически выполняющий все предыдущие шаги: generate_mig-t8x-fix-accel-sampling-frequency.sh