Основная информация

Для настройки акселерометра требуется создать правило udev, определяющее привязку данных, получаемых от акселерометра, к осям координат устройства. Эта привязка может быть представлена в виде таблицы (матрицы) 3х3, содержащей коэффициенты коррекции для данных, получаемых от акселерометра.

За взаимодействие с датчиком поворота отвечает IIO подсистема ядра Linux, в частности утилита iio-sensor-proxy - https://gitlab.freedesktop.org/hadess/iio-sensor-proxy/#iio-sensor-proxy.

Ниже представлена таблица, содержащая матрицу, используемую для калибровки экрана (Подробнее см.: https://gitlab.freedesktop.org/hadess/iio-sensor-proxy/#accelerometer-orientation).

Голубым отмечены заголовки строк и столбцов, относительно которых в дальнейшем будет производится калибровка.

Красным в таблице отмечены участки, которые не нужно редактировать (не участвуют в калибровке).

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="x1,y1,z1;x2,y2,z2;x3,y3,z3"

По умолчанию, iio-sensor-proxy использует такую (единичную) матрицу:

Значения интерпретируется в виде udev правила следующим образом:

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"

Для калибровки экрана, необходимо изменять значения данной таблицы. Алгоритмы, по которым происходит калибровка, описаны далее в настоящей статье.

Настройка акселерометра: проверка наличия целевой матрицы

Целевая матрица используется для калибровки датчика поворота. По умолчанию, она должна находится в описании устройств из ACPI - Advanced Configuration and Power Interface (см.: https://ru.wikipedia.org/wiki/ACPI).

Для проверки наличия целевой матрицы устройства, необходимо получить DSL дамп (описание устройств из ACPI), путем вызова следующих команд:

cat /sys/firmware/acpi/tables/DSDT > dsdt.dat
iasl -d dsdt.dat

iasl - Intel ACPI компилятор/декомпилятор, используется для работы с ACPI и не только, подробнее см.: https://linux.die.net/man/1/iasl.

вызов iasl -d dsdt.dat
дизассемблирует dsdt.dat в dsdt.dsl (формат ASL)

ASL - ACPI Source Language, исходный язык для определения и написания методов ACPI, см.: https://wiki.osdev.org/AML.

В полученном файле (dsdt.dsl) необходимо найти матрицу по умолчанию:

1. Если известны DEVICE_ID/VENDOR_ID, необходимо найти данное устройство
2. Затем у устройства необходимо найти метод ROTM (Rotation Matrix).

В случае, если целевая матрица не была обнаружена - необходимо перейти к другому способу калибровки, описанному в п.3.

Рассмотрим пример для планшета Lenovo IdeaPad 3IGL5-LTE:

Method (ROTM, 0, NotSerialized)
{
	Name (RBUF, Package (0x03)
    {
		"0 -1 0", 
        "1 0 0", 
        "0 0 1"
    })
    Return (RBUF) /* \_SB_.PCI0.I2C5.DEV_.ROTM.RBUF */
}

Отсюда мы видим, что целевая матрица для данной модели:

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,-1,0;1,0,0;0,0,1"

В случае если полученная матрица некорректно откалибровала устройство, необходимо произвести калибровку по алгоритму, приведенному ниже (п.3).

Настройка акселерометра: калибровка при помощи udev правила

1. Определить желаемое нормальное положение устройства (портретная либо альбомная ориентация). Нормальное положение зависит от нужд пользователя. За нормальное можно принять любое положение, и отталкиваясь от этого, проводить настройку. Можно также в качестве нормальной использовать ориентацию, в которой отображается экран при включении устройства (для планшетов iRU, например, это альбомный режим);
2. Если режим отображения экрана не соответствует положению устройства, то определить, на сколько нужно осуществить поворот изображения для приведения его в правильное положение, и выполнить указанные далее изменения элементов матрицы для получения нужного режима отображения экрана.

Настройка акселерометра: применение единичной матрицы

Первым шагом необходимо задать начальную (единичную) матрицу в виде udev правила, помещенного в файл /etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules (все дальнейшие действия по калибровке экрана будут сводится к редактированию этого файла):

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"

Для применения правил необходимо перезагрузить устройство.

Настройка акселерометра: определение необходимого нормального положения устройства

После того, как была применена начальная матрица, необходимо выяснить, на сколько градусов нужно осуществить поворот изображения, для приведения его в правильное положение.

Все дальнейшие изменения по повороту применимы только к начальной (единичной) матрице (п. 3.1).

Настройка акселерометра: поворот изображения на 180° по часовой стрелке

Настройка акселерометра: поворот изображения на 270° по часовой стрелке

Настройка акселерометра: определение необходимости инвертирования

Если после выполнения п. 3.2 получилось инверсия какого либо из режимов просмотра (инвертированный альбомный/портретный режим), необходимо произвести инверсию относительно Y координат. (п. 3.3.1).

В случае, если после применение инверсии желаемый результат не был достигнут, необходимо вернуть матрицу, полученную из п. 3.2.х, и произвести инверсию относительно X координат (п. 3.3.2).

Настройка акселерометра: инвертирование Y координаты

Для инверсии в качестве исходной матрицы необходимо брать матрицу, полученную после поворота (из п. 3.2.х).

Для выполнения инверсии необходимо каждую Y координату (из тех, которые участвуют в калибровке) умножить на -1, т. е.:

• y1 * -1;
• y2 * -1.

Таким образом, результирующей матрицей будет:

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="x1,-y1,z1;x2,-y2,z2;x3,y3,z3"

Настройка акселерометра: инвертирование X координаты

Для инверсии, в качестве исходной матрицы необходимо брать матрицу, полученную после поворота (из п. 3.2.х).

Для выполнения инверсии необходимо каждую X координату (из тех, которые участвуют в калибровке) умножить на -1, т. е.:

• x1 * -1;
• x2 * -1.

Таким образом, результирующей матрицей будет:

ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="-x1,y1,z1;-x2,y2,z2;x3,y3,z3"

Настройка акселерометра: настройка частоты опроса датчика поворота (МИГ Т8х)

Для снижения чувствительность (частоты опроса) датчика поворота, на планшете МИГ Т8х необходимо выполнить следующие действия:

1. Получить минимально возможное значение из файла /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency_available
2. Обновить значение на полученное минимальное путем редактирования файла /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency

У данного подхода есть недостаток, после перезагрузки датчик не запоминает измененное значение.

Ниже будет перечислен порядок действий, необходимый для того, чтобы система могла автоматически устанавливать минимальную частоту обновления датчика.

sudo mkdir /etc/mig
sudo touch /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh

Далее, в файл /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh скопировать следующее:

SET_FREQ_FILE="/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency"
AV_FREQ_FILE="/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency_available"

freqLine=$(cat $AV_FREQ_FILE)
minFreq=0

for freq in $freqLine
do
    minFreq=$freq
    break
done

echo $minFreq > $SET_FREQ_FILE

Теперь необходимо создать сервис:

sudo touch /etc/systemd/system/mig-t8x-accel-sampling-fix.service
sudo chmod 644 /etc/systemd/system/mig-t8x-accel-sampling-fix.service

Далее, в созданный файл скопировать следующее:

[Unit]
Description=Fix accel sampling frequency for MIG T8x

[Service]
Type=simple
ExecStart=/bin/bash /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

После сохранения файла, необходимо активировать сервис:

sudo systemctl enable mig-t8x-accel-sampling-fix.service

Теперь после перезагрузки системы датчик будет автоматически настраиваться на минимальную частоту обновления.

Ниже прикреплен сценарий автоматически выполняющий все предыдущие шаги: generate_mig-t8x-fix-accel-sampling-frequency.sh