Справочный центр

Дерево страниц

Сравнение версий

Старая версия 4

changes.mady.by.user Данил Каракозов

Сохранено

по сравнению с

Новая версия Текущий

changes.mady.by.user Вадим Кузнецов

Сохранено

Ключ

  • Эта строка добавлена.
  • Эта строка удалена.
  • Изменено форматирование.

Оглавление

Информация
titleДанная статья применима к:
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-01 (очередное обновление 1.78)
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.1015210015-02 01 (очередное обновление 41.7), РУСБ.10015-10
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-17
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-37 01 (очередное обновление 17.67)
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-16 исп. 1 и исп. 203 (очередное обновление 7.6)
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.1026510015-01 (очередное обновление 81.6)
  • Astra Linux Special Edition РУСБ.10015-16 исп. 1)
  • Astra Linux Common Edition 2.12

Основная информация

Общие сведения

В данной статье приведено описание настройки акселерометра устройства, необходимой для корректной работы автоматической ориентации экрана.

Предупреждение
Если на акселерометр на устройстве работает корректно
Внимание! Если на планшете корректно работает акселерометр
, то его калиброватьне требуется.

Для настройки акселерометра требуется создать правило udev, определяющее привязку соответствие данных, получаемых от акселерометра, к осям и осей координат устройства. Эта привязка Это соответствие может быть представлена представлено в виде таблицы ( матрицы ) размером 3х3, содержащей коэффициенты коррекции для данных, получаемых от акселерометра.

За взаимодействие с датчиком поворота отвечает IIO-подсистема ядра Linux, в частности — утилита iio-sensor-proxy (см. https://gitlab.freedesktop.org/hadess/iio-sensor-proxy/#iio-sensor-proxy).

Матрица, используемая Ниже представлена таблица, содержащая в себе матрицу, используемую для калибровки экрана (Подробнее подробное описание см. https://gitlab.freedesktop.org/hadess/iio-sensor-proxy/#accelerometer-orientation).Голубым , представлена в виде таблицы. Синим отмечены заголовки строк и столбцов, относительно которых в дальнейшем будет производится калибровка. Красным в таблице отмечены участкизначения, которыене нужно редактировать (,так как они не участвуют в калибровке).


xyz
(1)x1y1z1
(2)x2y2z2
(3)x3y3z3
Блок кода
languagebash
titleПример содержимого файла на основе таблицы
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="x1,y1,z1;x2,y2,z2;x3,y3,z3"
Значения интерпретируется в виде udev правила следующим образом:
По умолчанию , iio-sensor-proxy принимает такую ( использует единичную ) матрицу:.

xyz
(1)100
(2)010
(3)001
Матрица интерпретируется в виде правила udev следующим образом:
 Блок  кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"
Для калибровки экрана, необходимо изменять значения данной таблицы. Алгоритмы, по которым происходит калибровка, описаны в статье.
Настройка акселерометра: проверка наличия целевой матрицы
Калибровка экрана подразумевает изменение значений данной матрицы.
Проверка наличия целевой матрицы
Целевая матрица используется для калибровки датчика поворота. По умолчанию она должна находится в описании устройств из ACPI (Advanced Configuration and Power Interface, см. https://ru.wikipedia.org/wiki/ACPI).
Для проверки наличия целевой матрицы устройства , необходимо получить выгрузку DSL дамп (описание устройств из ACPI), путем вызова следующих команд:выполнив следующие команды:
Получение DSL дампа устройства
 Command
 Блок  кода
languagebash
title
cat /sys/firmware/acpi/tables/DSDT > dsdt.dat
iasl -d dsdt.dat
iasl -tc dsdt.dsl
iasl - Intel ACPI компилятор/декомпилятор, используется для работы с ACPI и не только (см. https://linux.die.net/man/1/iasl). 
Команда iasl -d dsdt.dat дизассемблирует dsdt.dat в dsdt.dsl (формат ASL). 
ASL - ACPI Source Language, исходный язык для определения и написания методов ACPI (см. https://wiki.osdev.org/AML).
В полученном файле (dsdt.dsl) необходимо найти матрицу по умолчанию:
Если 
  • если известны 
 DEV
  •  DEVICE_ID/
VEN
  • VENDOR_ID, 
 необходимо найти данное устройствоЗатем у устройства необходимо 
  • найти по нему запись о данном устройстве;
  • в записи об устройстве найти методROTM (Rotation Matrix).
В случае если целевая матрица не была обнаружена, необходимо выполнить калибровку с помощью правила udev (см. Калибровка при помощи правила udev).
Пример метода ROTM Рассмотрим пример для планшета Lenovo IdeaPad 3IGL5-LTE:
 Блок  кода
languagecpp
titleПример ROTM матрицы
Method (ROTM, 0, NotSerialized)
{
	Name (RBUF, Package (0x03)
    {
		"0 -1 0", 
        "1 0 0", 
        "0 0 1"
    })
    Return (RBUF) /* \_SB_.PCI0.I2C5.DEV_.ROTM.RBUF */
}
Отсюда мы видим, что исходная Целевая матрица для данной модели :имеет следующий вид.

xyz
(1)0-10
(2)100
(3)001
 Блок  кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,-1,0;1,0,0;0,0,1"
В случае если полученная матрица некорректно откалибровала устройство, необходимо произвести калибровку по алгоритму, приведенному ниже (п.3).
Настройка акселерометра: калибровка при помощи udev правила
выполнить калибровку с помощью правила udev (см. Калибровка при помощи правила udev).
 Якорь
Калибровка при помощи правила udev
Калибровка при помощи правила udev
Калибровка при помощи правила udev
Порядок калибровки
В 
 Как откалибровать датчик, в 
 случае если целевая матрица отсутствует 
, 
 или 
 некорректно откалибровала сенсор:Определить желаемое 
если при её применении калибровка сенсора выполняется некорректно, для калибровки датчика необходимо:
  • определить нормальное положение устройства (портретная 
 либо 
  • или альбомная ориентация). Нормальное положение зависит от нужд пользователя. За нормальное можно принять любое положение 
, 
  •  и отталкиваясь от этого проводить настройку. Можно также в качестве нормальной использовать ориентацию, в которой отображается экран при включении устройства (например, для планшетов iRU 
, например, 
  •  это альбомный режим);
Если 
  • задать начальную матрицу в виде правила udev (см. Применение единичной матрицы);
  • если режим отображения экрана не соответствует положению устройства 
, то 
  • — определить, на сколько нужно осуществить поворот 
 изображения 
  • экрана для приведения его в правильное положение, и выполнить указанные далее изменения элементов матрицы для получения нужного режима отображения экрана (см. Приведение экрана 
.
 Якорь
Применение единичной матрицы
Применение единичной матрицы
Применение 
Настройка акселерометра: применение 
 единичной матрицы
Первым шагом необходимо Необходимо задать начальную (единичную) матрицу в виде правила udev правила, помещенного в файл /etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules (все дальнейшие действия по калибровке экрана будут сводится к его редактированиюподразумевают редактирование этого файла):

xyz
(1)100
(2)010
(3)001
 Блок  кода
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"
Для применения правил необходимо перезагрузить устройство (можно упомянуть вариант с тригеррами и прочим, но у меня после этого не всегда нормально работает гироскоп, перезагрузить надежнее).
Настройка акселерометра: определение необходимого нормального положения устройства
После того, как была 
 применена 
задана начальная матрица, необходимо 
 выяснить
определить, на 
 сколько (
сколько градусов 
?)
 нужно осуществить поворот 
 изображения, 
экрана для приведения его в правильное положение (см. Приведение экрана в правильное положение
. Все дальнейшие изменения по повороту применимы только 
).
 Информация
Приведенное описание поворота экрана применимо только к начальной (единичной) матрице
 (п. 3.1).
Настройка акселерометра: поворот устройства 
.
 Якорь
Приведение экрана в правильное положение
Приведение экрана в правильное положение
Приведение экрана в правильное положение
Поворот изображения на 90° по часовой стрелке
Исходная матрица:
Начальная матрица имеет следующий вид.

xyz
(1)100
(2)010
(3)001
 Блок  кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"
Необходимые для поворота вычисления имеют следующий вид.

xy
Результирующая матрица:
z
(1)cos (90)-1 * sin (90) 0
(2)sin (90)cos (90)0
(3)001
Результирующая матрица имеет следующий вид.

xyz
(1)0-10
(2)100
(3)001
 Блок  кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,-1,0;1,0,0;0,0,1"
Настройка акселерометра: поворот устройства 
Поворот изображения на 180° по часовой стрелке
Исходная матрица:
Начальная матрица имеет следующий вид.

xyz
(1)100
(2)010
(3)001
 Блок  кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"
Необходимые для поворота вычисления имеют следующий вид.

xyz
(1)cos (180)-1 * sin (180) 0
(2)sin (180)
Результирующая матрица:
cos (180)0
(3)001
Результирующая матрица имеет следующий вид.

xyz
(1)-100
(2)0-10
(3)001
 Блок  кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="-1,0,0;0,-1,0;0,0,1"
Настройка акселерометра: поворот устройства 
Поворот изображения на 270° по часовой стрелке
Исходная матрица:
Начальная матрица имеет следующий вид.

xyz
(1)100
(2)010
(3)001
 Блок  кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1"
Необходимые для поворота вычисления имеют следующий вид.

xyz
(1)cos (270)-1 * sin (270) 0
(2)sin (270)cos (270)0
(3)001
Результирующая матрица 
:
имеет следующий вид.

xyz
(1)010
(2)-100
(3)001
 Блок  кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,1,0;-1,0,0;0,0,1"
Настройка акселерометра: определение 
Определение необходимости инвертирования
Если после выполнения п. 3.2 получилось инверсия какого определения нормального положения устройства (см. Приведение экрана в правильное положение) получилась инверсия какого-либо из режимов просмотра (инвертированный альбомный/портретный режим), необходимо произвести инверсию относительно Y-координат .  (п. 3.3.1см. Инвертирование Y-координат).
В случае , если после применение инверсии желаемый результат применения инверсии относительно Y-координат не был достигнут желаемый результат, необходимо вернуть матрицу , полученную из п. 3.2.хк состоянию, полученному в Приведение экрана в правильное положение, и произвести инверсию относительно X-координат (п. 3.3.2).
Настройка акселерометра: инвертирование Y координаты
Для инверсии, 
см. Инвертирование X-координат).
 Якорь
Инвертирование Y-координат
Инвертирование Y-координат
Инвертирование Y-координат
Для инверсии в качестве исходной матрицы необходимо брать матрицу, полученную после поворота (
из п. 3.2.х
см. Приведение экрана в правильное положение).

xyz
(1)x1y1z1
(2)x2y2z2
(3)x3y3z3
Для выполнения инверсии 
, необходимо каждую Y координату 
необходимо каждуюY-координату (из тех, которые участвуют в калибровке)умножить на -1
, т. е.
:
  • y1 * -1;
  • y2 * -1.
Таким образом, результирующая матрица будет 
 выглядеть следующим образом:
иметь следующий вид.

xyz
(1)x1y1 = -1 * y1z1
(2)x2y2 = -1 * y2z2
(3)x3y3z3
 Блок  кода
languagebash
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="x1,-y1,z1;x2,-y2,z2;x3,y3,z3
"
 Якорь
Инвертирование X-координат
Инвертирование X-координат
Инвертирование X-координат
Настройка акселерометра: инвертирование X координаты
Для инверсии 
, 
 в качестве исходной матрицынеобходимо брать матрицу, полученную после поворота (
из п. 3.2.х
см. Приведение экрана в правильное положение).

xyz
(1)x1y1z1
(2)x2y2z2
(3)x3y3z3
Для выполнения инверсии 
, 
 необходимо 
 каждую 
каждую X-координату (из тех, которые участвуют в калибровке) умножить на -1
, т. е.
:
  • x1 * -1;
  • x2 * -1.
Таким образом, результирующая матрица будет 
 выглядеть следующим образом:
иметь следующий вид.

xyz
(1)x1 = -1 * x1y1z1
(2)x2 = -1 * x2y2z2
(3)x3y3z3
 Блок  кода
languagebash
Настройка акселерометра: настройка частоты опроса датчика на примере (МИГ т8х)
title/etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", 
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="-x1,y1,z1;-x2,y2,z2;x3,y3,z3"
Настройка частоты опроса датчика поворота на устройстве МИГ Т8х
Для снижения чувствительности (частоты опроса) датчика поворота на планшете МИГ Т8х необходимо:
  • получить минимально возможное значение из файла /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency_available;
  • обновить значение на полученное минимальное путем редактирования файла /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency.
Недостаток данного подхода в том, что после перезагрузки датчик не запоминает измененное значение.
Для того чтобы система могла автоматически устанавливать минимальную частоту обновления датчика, необходимо:
  • выполнить команды:
     Command
    sudo mkdir /etc/mig
sudo touch /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh
  • в файл /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh вставить следующий текст:
     Блок  кода
    languagebash
    title/etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh
    SET_FREQ_FILE="/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency"
AV_FREQ_FILE="/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency_available"

minFreq=`cat $AV_FREQ_FILE | cut -d' ' -f1`

echo $minFreq > $SET_FREQ_FILE
  • создать файл службы, выполнив команды:
     Command
    sudo mkdir /etc/mig
    sudo touch /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh
  • в созданный файл вставить следующий текст:
     Блок  кода
    languagebash
    title/etc/systemd/system/mig-t8x-accel-sampling-fix.service
    [Unit]
Description=Fix accel sampling frequency for MIG T8x

[Service]
Type=simple
ExecStart=/bin/bash /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target
  • после сохранения файла активировать службу командой:
     Command
    sudo systemctl enable mig-t8x-accel-sampling-fix.service
После перезагрузки системы датчик будет автоматически настраиваться на минимальную частоту обновления.
Сценарий, автоматически выполняющий приведенные выше шаги, доступен по ссылке generate_mig-t8x-fix-accel-sampling-frequency.sh.
TODO