Оглавление |
---|
Информация | ||
---|---|---|
| ||
|
Общие сведения
В данной статье приведено описание настройки акселерометра устройства для корректной работы автоматической ориентации экрана.
Основная информацияПредупреждение | ||
---|---|---|
| ||
Если на акселерометр на устройстве работает корректно, то его калиброватьне требуется. |
Для настройки акселерометра требуется создать правило udev, определяющее привязку данных, получаемых от акселерометра, к осям координат устройства. Эта привязка может быть представлена в виде таблицы (матрицы) размером 3х3, содержащей коэффициенты коррекции для данных, получаемых от акселерометра.
За взаимодействие с датчиком поворота отвечает IIO-подсистема ядра Linux, в частности — утилита iio-sensor-proxy
- (см. https://gitlab.freedesktop.org/hadess/iio-sensor-proxy/#iio-sensor-proxy).
Ниже представлена таблица, содержащая матрицу, используемую для калибровки экрана (Подробнее см.: https://gitlab.freedesktop.org/hadess/iio-sensor-proxy/#accelerometer-orientation). Голубым отмечены заголовки строк и столбцов, относительно которых в дальнейшем будет производится калибровка. Красным в таблице отмечены участки, которыене нужно редактировать (не участвуют в калибровке).
x | y | z | |
(1) | x1 | y1 | z1 |
(2) | x2 | y2 | z2 |
(3) | x3 | y3 | z3 |
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="x1,y1,z1;x2,y2,z2;x3,y3,z3" |
По умолчанию, iio-sensor-proxy
использует такую ( единичную ) матрицу:
x | y | z | |
(1) | 1 | 0 | 0 |
(2) | 0 | 1 | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Значения интерпретируется в виде правила udev правила следующим образом:
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1" |
Для калибровки экрана, необходимо изменять значения данной таблицы. Алгоритмы, по которым происходит калибровка, описаны далее в настоящей статье.
Проверка
Настройка акселерометра: проверканаличия целевой матрицы
Целевая матрица используется для калибровки датчика поворота. По умолчанию, она должна находится в описании устройств из ACPI - Advanced Configuration and Power Interface (см. : https://ru.wikipedia.org/wiki/ACPI).
Для проверки наличия целевой матрицы устройства , необходимо получить дамп DSL дамп (описание устройств из ACPI), путем вызова следующих командвыполнив следующие команды:
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
cat /sys/firmware/acpi/tables/DSDT > dsdt.dat iasl -d dsdt.dat |
iasl
- Intel ACPI компилятор/декомпилятор, используется для работы с ACPI и не только , подробнее (см. : https://linux.die.net/man/1/iasl). вызов Команда iasl -d dsdt.dat
дизассемблирует дизассемблирует
dsdt.dat
в dsdt.dsl
(формат ASL). ASL - ACPI Source Language, исходный язык для определения и написания методов ACPI , (см. : https://wiki.osdev.org/AML).В полученном файле (dsdt.dsl
) необходимо найти матрицу по умолчанию:
- если известны
DEVICE_ID
/VENDOR_ID
, необходимо найти
- запись о данном устройстве;
- в записи об устройстве необходимо найти методROTM (Rotation Matrix).
В случае
,если целевая матрица не была обнаружена, необходимо выполнить калибровку с помощью правила udev (см. Калибровка при помощи правила udev).
Пример метода ROTM - необходимо перейти к другому способу калибровки, описанному в п.3.Рассмотрим пример для планшета Lenovo IdeaPad 3IGL5-LTE:
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
Method (ROTM, 0, NotSerialized) { Name (RBUF, Package (0x03) { "0 -1 0", "1 0 0", "0 0 1" }) Return (RBUF) /* \_SB_.PCI0.I2C5.DEV_.ROTM.RBUF */ } |
Целевая матрица для данной модели
:имеет следующий вид.
x | y | z | |
(1) | 0 | -1 | 0 |
(2) | 1 | 0 | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,-1,0;1,0,0;0,0,1" |
В случае если полученная матрица некорректно откалибровала устройство, необходимо произвести калибровку по алгоритму, приведенному ниже (п.3).
Настройка акселерометра: калибровка при помощи udev правила
выполнить калибровку с помощью правила udev (см. Калибровка при помощи правила udev).
Калибровка при помощи правила udev
Порядок калибровки
В
Для того, чтобы откалибровать датчик вслучае если целевая матрица отсутствует или если при её применении калибровка сенсора некорректна, для калибровки датчика необходимо:
Определить- определить желаемое нормальное положение устройства (портретная либо альбомная ориентация). Нормальное положение зависит от нужд пользователя. За нормальное можно принять любое положение
- и отталкиваясь от этого
- проводить настройку. Можно также в качестве нормальной использовать ориентацию, в которой отображается экран при включении устройства (например, для планшетов iRU
- это альбомный режим);
- задать начальную матрицу в виде правила udev (см. Применение единичной матрицы);
- если режим отображения экрана не соответствует положению устройства
- — определить, на сколько нужно осуществить поворот
- экрана для приведения его в правильное положение, и выполнить указанные далее изменения элементов матрицы для получения нужного режима отображения экрана (см. Приведение экрана в правильное положение).
Применение единичной матрицы
Первым шагом необходимо задать начальную (единичную) матрицу в виде правила udev правила, помещенного в файл /etc/udev/rules.d/99-astra-orientation.rules (все дальнейшие действия по калибровке экрана будут сводится к редактированию этого файла):
x | y | z | |
(1) | 1 | 0 | 0 |
(2) | 0 | 1 | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Блок кода | ||
---|---|---|
| ||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1" |
Для применения правил необходимо перезагрузить устройство.
Настройка акселерометра: определение необходимого нормального положения устройстваПосле того, как была применена начальная матрица, необходимо
выяснитьопределить, на сколько
градусов нужноградусов нужно осуществить поворот
изображения,экрана для приведения его в правильное положение (см. Приведение экрана в правильное положение).
Все дальнейшие изменения по повороту применимы только к начальной (единичной) матрице (п. 3.1).
Приведение экрана в правильное положение
Поворот
изображения на 90° по часовой стрелке
Исходная матрица
имеет следующий вид.
x | y | z | |
(1) | 1 | 0 | 0 |
(2) | 0 | 1 | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*",
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1" |
Вычисления
.
x | y | z | |
(1) | cos (90) | -1 * sin (90) | 0 |
(2) | sin (90) | cos (90) | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Результирующая матрица
.
x | y | z | |
(1) | 0 | -1 | 0 |
(2) | 1 | 0 | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*",
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,-1,0;1,0,0;0,0,1" |
Поворот изображения на 180° по часовой стрелке
Исходная матрица
.
x | y | z | |
(1) | 1 | 0 | 0 |
(2) | 0 | 1 | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*",
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1" |
Вычисления
.
x | y | z | |
(1) | cos (180) | -1 * sin (180) | 0 |
(2) | sin (180) | cos (180) | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Результирующая матрица
.
x | y | z | |
(1) | -1 | 0 | 0 |
(2) | 0 | -1 | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*",
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="-1,0,0;0,-1,0;0,0,1" |
Поворот изображения на 270° по часовой стрелке
Исходная матрица
.
x | y | z | |
(1) | 1 | 0 | 0 |
(2) | 0 | 1 | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*",
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="1,0,0;0,1,0;0,0,1" |
Вычисления
.
x | y | z | |
(1) | cos (270) | -1 * sin (270) | 0 |
(2) | sin (270) | cos (270) | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Результирующая матрица
.
x | y | z | |
(1) | 0 | 1 | 0 |
(2) | -1 | 0 | 0 |
(3) | 0 | 0 | 1 |
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*",
ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="0,1,0;-1,0,0;0,0,1" |
Определение необходимости инвертирования
Если после выполнения п. 3.2 определения нормального положения устройства (см. Приведение экрана в правильное положение) получилось инверсия какого либо из режимов просмотра (инвертированный альбомный/портретный режим), необходимо произвести инверсию относительно Y-координат . (п. 3.3.1см. Инвертирование Y-координаты).
В случае , если после применение инверсии желаемый результат применения инверсии относительно Y-координат не был достигнут желаемый результат, необходимо вернуть матрицу , полученную из п. 3.2.хк состоянию, полученному в Приведение экрана в правильное положение, и произвести инверсию относительно X-координат (п. 3.3.2см. Инвертирование X-координаты).
Инвертирование Y-координаты
Для инверсии в качестве исходной матрицы необходимо брать матрицу, полученную после поворота (из п. 3.2.хсм. Приведение экрана в правильное положение).
x | y | z | |
(1) | x1 | y1 | z1 |
(2) | x2 | y2 | z2 |
(3) | x3 | y3 | z3 |
Для выполнения инверсии необходимо каждуюY-координату (из тех, которые участвуют в калибровке)умножить на -1, т. е.:
- y1 * -1;
- y2 * -1.
Таким образом, результирующей матрицей будет:результирующая матрица будет иметь следующий вид.
x | y | z | |
(1) | x1 | y1 = -1 * y1 | z1 |
(2) | x2 | y2 = -1 * y2 | z2 |
(3) | x3 | y3 | z3 |
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="x1,-y1,z1;x2,-y2,z2;x3,y3,z3" |
Инвертирование X-координаты
Для инверсии , в качестве исходной матрицынеобходимо брать матрицу, полученную после поворота (из п. 3.2.хсм. Приведение экрана в правильное положение).
x | y | z | |
(1) | x1 | y1 | z1 |
(2) | x2 | y2 | z2 |
(3) | x3 | y3 | z3 |
Для выполнения инверсии необходимо каждую X-координату (из тех, которые участвуют в калибровке) умножить на -1, т. е.:
- x1 * -1;
- x2 * -1.
Таким образом, результирующей матрицей будет:результирующая матрица будет иметь следующий вид.
x | y | z | |
(1) | x1 = -1 * x1 | y1 | z1 |
(2) | x2 = -1 * x2 | y2 | z2 |
(3) | x3 | y3 | z3 |
Блок кода | ||||
---|---|---|---|---|
| ||||
ENV{IIO_SENSOR_PROXY_TYPE}=="*accel*", ENV{ACCEL_MOUNT_MATRIX}="-x1,y1,z1;-x2,y2,z2;x3,y3,z3" |
Настройка
акселерометра: настройкачастоты опроса датчика поворота
(на устройстве МИГ Т8х
)Для снижения чувствительность чувствительности (частоты опроса) датчика поворота , на планшете МИГ Т8х необходимо выполнить следующие действия:
Получить- получить минимально возможное значение из файла
/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency_available
;
- обновить значение на полученное минимальное путем редактирования
- файла
/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency
.
У Недостаток данного подхода есть недостатокв том, что после перезагрузки датчик не запоминает измененное значение.
Ниже будет перечислен порядок действий, необходимый для того, Для того чтобы система могла автоматически устанавливать минимальную частоту обновления датчика., необходимо:
- выполнить команды:
Блок кода language bash title Создание файла, папки sudo mkdir /etc/mig sudo touch /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh
- в
- файл
/etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh
- вставить следующий текст:
Блок кода language bash title /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh SET_FREQ_FILE="/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency" AV_FREQ_FILE="/sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_accel_sampling_frequency_available"
minFreq=
`cat $AV_FREQ_FILE
| cut -d' ' -f1` echo $minFreq > $SET_FREQ_FILE
- создать
- файл службы:
Блок кода language bash title Создание файла для сервиса, установка прав доступа sudo touch /etc/systemd/system/mig-t8x-accel-sampling-fix.service sudo chmod 644 /etc/systemd/system/mig-t8x-accel-sampling-fix.service
- в созданный файл
- вставить следующий текст:
Блок кода language bash title /etc/systemd/system/mig-t8x-accel-sampling-fix.service [Unit] Description=Fix accel sampling frequency for MIG T8x [Service] Type=simple ExecStart=/bin/bash /etc/mig/mig-t8x-accel-sampling-freq-fix.sh [Install] WantedBy=multi-user.target
- после сохранения файла
- активировать
- службу:
Блок кода language bash title Активация сервиса sudo systemctl enable mig-t8x-accel-sampling-fix.service
Теперь после После перезагрузки системы датчик будет автоматически настраиваться на минимальную частоту обновления.
Ниже прикреплен сценарий автоматически выполняющий все предыдущие шаги: generate_mig-t8x-fix-accel-sampling-frequency.sh